在玩偶行业中,手工套模玩具喷油机工艺非常为繁杂和繁杂,紧张依附履历富厚的技工,且喷漆服从低下,事情情况也非常为阴毒,以致从事此项事情的职员越来越少,招工难题的征象也日益紧张,急迫地需求开辟喷漆主动化妆备。同时,因为玩偶品种众多,工艺相对相对繁杂,对喷漆品质的请求也越来越高,而因为人工操纵的缺点,导致高级类玩偶手工喷漆结果欠佳、及格率不高,急迫需求研制可以或许降服人工操纵缺点的主动化喷漆设备。本文对玩偶行业喷漆玩偶的外貌喷漆特色、合模、冲洗铜模关节举行了说明,计划了以Trio行动掌握器为焦点的玩偶喷漆体系。针对玩偶行业喷漆玩偶的外貌喷漆特色,经历调查人工喷漆架势,行使机械人技术对玩偶喷漆所需自由度说明归类,在分类和手工套模喷漆工艺的底子上,举行机械人玩偶主动喷漆工艺以及计划钻研,提出了直线、圆弧、立体、单次立体以及自界说五种喷漆模式,以办理绝大无数需求履历富厚的技工经历繁杂和繁杂的手工套模完成的玩偶喷漆方法。计划研发的玩偶喷漆体系经历合模布局中接纳严紧的传动和定位关节,包管了合模行动中的工件与铜模合营过程当中的安稳性、直线性和切确性,同时行使工件模板间的缓冲关节,消弭了合模中因为铜模变形以及玩偶迥异性而导致合模合营不完备疑问。作为与玩偶喷漆相像紧张的一个关节——铜模冲洗,连结大批的试验钻研以及人工冲洗技巧,提出了一种多自由度振动搓洗式铜模外貌油漆冲洗技巧,该技巧在疾速换模的条件下,非常好地办理了铜模外貌残存油漆不易冲洗洁净的疑问,尤为是对喷漆面积繁杂微细玩偶用的铜模的疾速高效冲洗。研制的玩具喷油机械人可以或许知足目前玩偶喷漆行业的请求,喷漆结果与人工喷漆根基同等,服从可达人工喷漆的3~5倍,在节能、减排的条件下将玩偶行业任务工人从阴毒事情情况中自由出来,真正做到洁净、高效、节能制造。